圖 FPGA運動控制加速卡
圖 FPGA運動控制加速卡-同步采集板
圖 FPGA運動控制加速卡-柔性傳感器采集板
以EQ6HL130為核心的同步采集板控制伺服驅動器，產生驅動控制伺服電機的指令，同時接收其應答指令，將指令解析處理后結果傳輸給PC端控制器作進一步操作;接收柔性傳感器采集器采集的數據，解析后傳輸給控制器;接收壓力傳感器的數據，解析后傳輸給控制器。此外，同步采集板還負責觸發相機，通過精確的時間同步控制，確保傳感器數據與相機拍攝的照片在時間上嚴格對應，從而實現多源數據的同步采集與匹配。對所有接收數據打上時間戳，便于后續使用。
以EQ6HL9為核心的柔性傳感器采集板通過AD采集柔性傳感器的數據并組幀傳輸給同步采集板控制;將采集數據轉換為壓力值顯示到顯示屏上。柔性傳感器采集板既可以單獨使用，也可以集成到板卡上。柔性傳感器采集板通過EQ6HL9芯片為傳感器供電，電壓輸出步進為40mV，可調節檔位是1~82，對應輸出電壓范圍是40mV~3.3V。同時具有127個ADC增益輸入調節檔位，實現小信號放大。
經測試，PC端控制器方案的系統指令延遲大于50ms。基于FPGA的運動控制加速方案的系統指令延遲小于100us，同時伺服電機應答數據、多傳感器數據、相機數據能做到完全同步，更具使用意義。
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